静态前馈控制系统为开环控制系统。（)

A.定值控制

B.随动控制

C.前馈控制

D.程序控制

已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。试求各系统的静态位置误差系数K_p,速度误差系数K^a和加速度误差系数K_v，并确定当输入信号分别为和1+2t+t²时系统的稳态误差e_ss

已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。

试求各系统的静态位置误差系数K_p,速度误差系数K_v和加速度误差系数K_a，并确定当输入信号分别为r(t)=ε(t)、2t、t²和1+2t+t²时系统的稳态误差e_ss。