以下有关预测控制系统功能特点叙述正确的有：（)

A、当模型与被控对象一致时，能使两者误差为零。

B、当模型失配时，能通过反馈校正，及时调整失配程度，因此，预测控制具有良好的鲁棒性。

C、预测控制是一种最优控制算法，它根据目标函数计算未来的控制作用。预测控制的优化过程不是一次离线完成，而是在有限的移动时间间隔内反复在线进行。优化目标随时调整，具有很强的适应性。

D、预测控制是一种反馈控制算法。模型和过程匹配的误差，或因系统不确定因素引起的控制性能问题，预测控制都可以用反馈校正来补偿其误差，并根据在线辨识校正模型参数。